SysVinit
内核初始化后的第一步便是启动 PID=1 的 init 进程。它是所有进程的祖先，负责创建其它进程。大多数 Linux 发行版的 init 程序是和 System V 相兼容的，被称为 SysVinit。
它靠 runlevel 来标识运行模式，/etc/inittab 中的 initdefault 值表示默认的 runlevel。总共有 7 个运行级别，0-关机、1-单用户、3-终端、5-图形、6-重启。
然后执行 /etc/rc.d/rc.sysinit，它会激活 udev 和 selinux、加载时钟、设置主机名、检查并挂载所有文件系统、清除过期的 locks 和 PID 文件等等。
然后根据运行级别执行 /etc/rc.d/rcN.d/ 目录下的脚本，脚本名类似 S10network，字母 S 表示启动期间执行的脚本，数字是执行顺序，从最小的开始执行。最后执行的是 S99local，这个脚本供用户定制用，它是个软链接，指向 rc.local。
最后，关闭系统时 sysinit 还要负责清理工作。它会执行 /etc/rc.d/rcN.d/ 目录下所有以字母 K 开头的脚本。它们负责安全的停止服务，卸载所有文件系统等等。
SysVinit 有一些命令，halt、init、last、mesg、pidof、reboot、runlevel、shutdown、wall 等。RHEL 在 SysVinit 的基础上开发了 initscripts 包，包含一系列启动脚本，还提供了我们常用的 service、chkconfig 命令。
SysVinit 的脚本必须按照顺序逐个执行，而且必须一次将可能需要的服务全部启动，这在服务器上是没问题的，可是在移动设备上就不方便了，因为很多外设是热插拔的，也就无法预知用户将使用什么样的服务。而且移动设备要求更快的启动速度，逐个执行脚本的同步方式太慢了。
所以，后来的 Upstart、Systemd 都是为了解决如下问题：
- 更快的启动速度：开机时启动尽量少的服务、用二进制程序替代脚本、用异步方式并行启动尽量多的任务。
- 支持设备热插拔：根据需要随时启动服务。
Upstart
Upstart 是基于任务的，且任务通过事件来触发，即异步模式，这样就可以解决热插拔识别问题，等到需要时才启动相应的服务，而且异步模式提升了启动的速度。
Upstart 兼容 SysVinit。它是 Canonical 公司开发的，最开始用于 Ubuntu 系统，后来又被 Systemd 取代了。
Upstart 提供的命令是：
$ initctl list|start|stop|restart|reload
$ runlevel
$ start|stop|restart|reload job
Systemd
Systemd 的并发度更高，因此启动速度比 Upstart 更快。它用 target 替代了 runlevel，target 之间可以继承。
另外，Upstart 主要靠 strace 来跟踪子进程，而 Systemd 使用 CGroup，更快速。
Systemd 提供的命令是：
$ systemctl start|stop|restart|reload|status|enable|disable|... target
$ systemctl reboot|poweroff|suspend|hibernate|hybrid-sleep